Tal como sucede con otras ramas de la medicina, la historia común de la movilización de los tejidos blandos (masaje) y elementos articulares, y del ejercicio como terapia, puede remontarse al papiro de Edwin Smith (entre 2980 y 2700 a.C.), considerado el documento médico más antiguo, o a la época dinástica de China (entre 2700 y 1000 a.C.). Pero las primeras referencias que se disponen sobre la existencia de la terapia manual se hallaron en la tumba de Ramsés II (1279–1213 a.C.) en la que se hallaron diversos papiros donde aparecieron las primeras pinturas frescas representando una manipulación de la cabeza del radio.
En España, vale la pena mencionar el papel destacado de Luis de Mercado (1521–1611), médico titular de la cátedra de Valladolid y médico de cámara de Felipe I y Felipe II. Por orden de Felipe II, entre 1562 y 1572 impartió varios cursos de enseñanza y reciclaje dirigidos a algebristas y curanderos con el fin de reglamentar sus actividades. Posiblemente estos fueron los primeros cursos de manipulación de la historia, y por ello es considerado el primer universitario que enseña a manipular. Incorporó a esta enseñanza, diversas técnicas importadas del Nuevo Mundo por el médico Miguel León Portilla, quién las aprendió de los Aztecas durante su estancia en México.